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Au fil de la journée, Milo et Waso vivent des petites situations du quotidien : au réveil, une maladresse au petit déjeuner, une petite frayeur au parc, un défi-jeu sur le toboggan, observer les nuages. À chaque fois, le câlin apparaît comme une réponse simple et rassurante : pour se réveiller en douceur, réparer une erreur, dépasser une peur ou célébrer une réussite ou tout simplement imaginer. Les rôles s'inversent entre Milo et Waso, montrant que chacun des deux peut donner et recevoir un câlin.

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